Mit der Firma Swallow Sidecars fing es an. Das war der Name des Unternehmens, das William Lyons und William Walmsley 1922 in Blackpool gründeten. Es wurden Seitenwagen für Motorräder hergestellt. Ab 1927 produzierte das Unternehmen sportliche Karosserien auf Basis des Austin Seven und der Marke Standard. Dort wurde 1931 das erste und exklusiv für Swallow hergestellte Fahrgestell gebaut. Da man sich über den Markennamen des Fahrzeugs nicht einigen konnte und welche der beiden Firmennamen zuerst genannt werden sollte, entschied man sich für die Bezeichnung „S.S.“, später „SS“.
Ab 1936 wurde auf der Basis des Typs SS1 der weiter entwickelte SS100 zu einem sehr erfolgreichen Sportwagen seiner Zeit. Er hatte einen Sechszylinder-Motor, der eine Spitzengeschwindigkeit von 160 km/h zuließ. Im Vergleich zu Bentley und Alvis waren die Fahrzeuge preiswerter. Das Spitzenmodell wurde ab 1937 mit einem 3,5 Liter-Motor in den Variationen Sedan (Limousine), Coupé und Cabriolet („Drophead Coupé“) an die Kunden ausgeliefert.
Nach dem 2. Weltkrieg wurde die Motorrad Seitenwagen-Herstellung verkauft und der Modellname „Jaguar“ avancierte nun zum Markennamen. Das Kürzel „SS“ hatte in anderem Zusammenhang einen sehr schlechten Ruf.
Auf der Motor Show in London von 1948 erregte das damals neue Modell XK 120 wegen seiner eleganten Linienführung und seinem Motor mit einer erreichbaren Höchstgeschwindigkeit von 192 km/h erhebliches Aufsehen. Dieses für Jaguar erfolgreiche Modell wurde über den XK140, gebaut von 1955 – 1958, bis zum XK150, produziert von 1958 – 1962, weiter entwickelt.
Die Vorkriegs-Limousinen wurden zunächst bis 1948 produziert und durch den Jaguar Mark V in den Bauarten Saloon (Limousine) und Drophead Coupé (Cabrio) abgelöst. Der bis 1948 gebaute Vorgänger wurde Jaguar Mark IV genannt. Mit diversen Modellen wie C-Type und D-Type war Jaguar auch im Motorsport sehr erfolgreich.
1961 auf dem Genfer Autosalon wurde der bis heute interessanteste Jaguar aller Zeiten, der Jaguar E-Type, präsentiert. Interessante ist der Rohrahmen unter der Motorhaube und von der Spritzwand ist die Karosserie selbst tragend. Anfänglich wurde eine 3,8 Liter Maschine angeboten und ab 1965 ein 4,2 Liter Motor. Diverse technische und optische Änderungen und charakterisieren die Serie 2 von 1969 – 1970 und von 1971 – 1974 wurde auf Wunsch auch ein V12-Triebwerk in die 3. Serie eingebaut.
In den 60er Jahren war der bekannte Jaguar MK II eine der schnellsten Serien-Limousinen der Welt und wurde auch bei Rennen international eingesetzt.
Als Limousine, Coupés und Cabriolet wurde ab 1969 die XJ-Serie gebaut.
Die meisten historischen Jaguar Modelle zeichnen sich durch großvolumige Motoren in sehr schönen und zeitlosen Karosserien aus. Viel wertvolles Holz wurde im Innenraum verarbeitet und bietet optisch eine besonders gediegenen Eindruck. Historische Jaguar Modelle haben in gepflegtem Zustand ein hohes Prestige für jeden Gentleman.